Lavras do Sul surgiu a partir de um acampamento mineiro que foi instalado junto ao Rio Camaquã, em que explorava as pepitas de ouro depositadas no meio do rio. A partir da descoberta do valioso mineral, colonização de diversas regiões, no final do século XVIII, formou-se um núcleo populacional (antes integrante das terras de Rio Pardo e Rio Grande, e depois de Caçapava do Sul). A lavra (palavra que significa mineração) dá origem ao nome do município, além do acréscimo “do Sul”, por já existir o município de Lavras, em Minas Gerais.

Em 9 de maio de 1882, tornou-se “Villa”, emancipando-se de Caçapava do Sul. Em 1939, foi elevada à categoria de cidade.

A mineração do ouro e a formação do território gaúcho (através das linhas dos Tratados de Madrid e Santo Ildefonso, surgidas pelas disputas entre em portugueses e espanhóis) ajudaram muito na formação do vasto território.

A colonização, oficialmente, iniciou-se em 1825, embora já haviam comunidades mineradoras antes desta data. Em 1847, Lavras é elevada à categoria de freguesia. Em 1882, com a emancipação, tornou-se vila, e em março de 1939, elevou-se à cidade.